Fahrbahngüteschätzung mittels autoregressiver Filterung am Zweiachs-Fahrzeug

Klaus Löhe, Thomas Zehelein, Günter Roppenecker
  • at - Automatisierungstechnik, January 2016, De Gruyter
  • DOI: 10.1515/auto-2016-0012

What is it about?

Der vorliegende Beitrag stellt ein Konzept zur Fahrbahngüteschätzung mittels autoregressiver Filterung an einem Zweiachs-Fahrzeug vor. Für einen durch Kalman-Filterung gewonnenen Schätzwert der Unebenheitsanregung kann mittels autoregressiver Filterung die spektrale Unebenheitsdichte und damit die aktuelle Fahrbahngüte gewonnen werden. Diese wird in das Kalman-Filter zurückgeführt, wodurch jenes fahrbahnadaptiv wird und die Schätzgüte erhöht werden kann. Das Konzept wurde an einem Viertelfahrzeugprüfstand realisiert. Hierzu werden Messungen aufgezeigt.

Why is it important?

Das vorliegende Konzepet ermöglicht es, die Parametrierung des Kalman-Filters systematisch - nicht heuristisch - durchzuführen und so unabhängig von der aktuell befahrenen Fahrbahn zu werden. Darübe hinaus zeichnet sich das Konzept durch seine niedrige notwendige Rechenleistung aus.

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http://dx.doi.org/10.1515/auto-2016-0012

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